研究開発事業に対する助成金実績

平成１４年度	「高齢者向け健康維持グッズ（むにゅ〜ん） に関する研究開発」	�株註�製作所	柏崎技術開発振興協会 ネクストステップ助成金
平成１１・１２年度	NEDO「ｳｪﾙﾌｪｱﾃｸﾉｼｽﾃﾑ研究開発（長岡）・ 高齢者の製造業における就労支援技術の研究 開発/手作業援要素技術システムの開発」	高齢者就労支援技術 研究開発委員会 /中嶋グループ	新ｴﾈﾙｷﾞｰ・産業技術 総合開発機構　ｳｪﾙﾌｪｱ ﾃｸﾉｼｽﾃﾑ研究開発事業
平成１１年度	「多軸ロボットの知的制御による精密部品端面 仕上に関する研究」	柏崎ロボット研究会 RoboFolks++	信濃川ﾃｸﾉﾎﾟﾘｽ開発機構 一般研究開発事業助成金
平成１１年度	「力制御ロボットシステム装置の研究開発」	�株註�製作所ｸﾞﾙｰﾌﾟ	信濃川ﾃｸﾉﾎﾟﾘｽ開発機構 一般研究開発事業助成金
平成１０年度	「多軸ロボットの知的制御によるバリ取り作業 実用化研究」	柏崎ロボット研究会 RoboFolks++	信濃川ﾃｸﾉﾎﾟﾘｽ開発機構 一般研究開発事業助成金
平成９年度	自作水平３関節ロボットによる基礎研究	柏崎ロボット研究会 RoboFolks++	柏崎技術開発振興協会 ネクストステップ助成金
平成９年度	「ロボットの知的運動制御に関する研究開発」	�株註�製作所ｸﾞﾙｰﾌﾟ	柏崎技術開発振興協会 ネクストステップ助成金

参考：第21回日本ロボット学会学術講演会[3D15]<2003.9.22：東京工業大学>
ロボットによる力制御のための３D能動作業台
〇中嶋 新一 (新潟工科大) ， 水野 彰 (新潟工科大院) ， 酒井 伸浩 (酒井鉄工所)
3D Active Worktable for Force Control of Robot Manipulators
*Shin-ichi NAKAJIMA, Akira MIZUNO, Niigata Institute of Technology,
Nobuhiro SAKAI, Sakai Tekkosyo.Co.,Ltd.
Abstract: In order to achieve compliant motion tasks using commercial industrial robots,we have developed
an active worktable that accommodates position of workpiece actively in accordance with the motion of the
robot.The active worktable has an architecture based on a parallel link mechanism powered by direct drive
motors. The link mechanism converts rotational motion of the motors to 3D translational motion of the table.
To realize active compliance of the table,a stiffness controller based on the kinematics of the link mechanism
was designed and implemented.
Key Words: 3D Active worktable, Force control, Robot manipulator, Stiffness control


日本機械学会[No.027-1]北陸信越支部第39期講演会<2002.3.8：金沢工業大学>
金型磨き作業を支援する操縦型ロボットシステムの開発
Development of an operating robot system for supporting polishing tasks of die and molds
○正　中嶋 新一（新潟工科大），　正　寺島 正二郎（新潟工科大），　 正　白川 正志（�株註�製作所）
*Shin-ichi NAKAJIMA, Shoujiro TERASHIMA,　Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki, Niigata.
Masashi SHIRAKAWA, Shirakawa Seisakusho Co.Ltd., Kashiwazaki, Niigata.
　　Key Words: Operating robot, Polishing of die and mold, Master slave system, Active joystick


参考：日本機械学会[No.027-1]北陸信越支部第39期講演会<2002.3.8：金沢工業大学>
ロボットの力制御のための能動作業台
−小型鋳物部品のバフ仕上げへの応用−
An active worktable for force control of robot manipulators
−Application to buff finishing of small casting parts−
〇阿部 和宏(新潟工科大院)，中嶋 新一(新潟工科大)，栗田 康弘(新潟工科大院)，波形 将(新潟工科大院)
*Kazuhiro ABE, Shin-ichi NAKAJIMA, Yasuhiro KURITA, Masashi NAMIGATA
Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki Niigata
Key Words: Active worktable, Force control, Robot manipulator, buff finishing


参考：第19回日本ロボット学会学術講演会[1I19]<2001.9.18：東京大学本郷キャンパス>
ロボットによる力制御のための能動作業台
−加速度フィードバックによる動特性の改善−
中嶋 新一 (新潟工科大) ， 〇栗田 康弘 (新潟工科大院)
An active worktable for force control of robot manipulators
−Improvement of dynamic response using acceleration feedback −
Shin-ichi NAKAJIMA, *Yasuhiro KURITA,
Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki Niigata
Abstract: An active worktable for force control of robot manipulators has been developed.
The worktable has been controlledon the basis of stiffness control method.
The controller can achieve arbitrary stiffness, but the dynamic property of the system can’t be specified.
In order to improve the dynamic response,
a simple acceleration feedback controller was implemented andtested experimentally.
Key Words: Active worktable, Force control, Robot manipulator, Acceleration feedback


参考：第19回日本ロボット学会学術講演会[2B24]<2001.9.19：東京大学本郷キャンパス>
高齢者の手作業を支援する操縦型ロボットシステムの開発
― 力制御ベースの手作業への応用 ―
正 中嶋 新一(新潟工科大)，　正 寺島 正二郎(新潟工科大)
正 大金 一二(新潟工科大)，　○学 大宮 浩一(新潟工科大院)
Manually operated robot system for supporting handworks of aged workers
― Application to force control based handworks ―
Shin-ichi NAKAJIMA, Shojiro TERASHIMA, Katsuji OOGANE,
*Kouichi OOMIYA, Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki, Niigata
Abstract: In order to support handworks of aged workers in machine industries,
we have developed a manually operated robot system.
The system consists of a commercial industrial robot and an active joystick.
The operator handles the joystick and manipulates the robot remotely.
The control system based on the force feedback controller enables the interactive manipulation of the tool.
The developed robot system was applied to the buff-finishing task,
and several experiments verified the practical effectiveness of the system.
Key Words: Aged workers, Master slave system, Active joystick


平成１１･１２年度　ウェルフェアテクノシステム研究開発（長岡）
新エネルギー・産業技術総合開発機構
学校法人　　新潟工科大学
手作業支援要素技術システムの開発（研究グループ3）


日本機械学会[No.017-1]北陸信越支部第38期講演会<2001.3.15：信州大学繊維学部>
高齢者の手作業を支援するための操縦型ロボットシステムの開発
Development of manually operated robot system to support hand works of aged workers
○正　中嶋 新一（新潟工科大），　正　寺島 正二郎（新潟工科大），　 正　大金 一二（新潟工科大）
学　中谷 政範（新潟工科大院），　正　白川 正志（�株註�製作所）
　　　　　　　Shin-ichi NAKAJIMA, Shoujiro TERASHIMA,　Katsuji　OOGANE,　Masanori　NAKAYA
Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki, Niigata.
　　Masashi SHIRAKAWA, Shirakawa Seisakusho Co.Ltd.
　　Key Words: Aged workers, Master slave system, Active joystick


日本機械学会[No.007-1]北陸信越支部第37期講演会<2000.3.7：新潟工科大学>
ロボットによる力制御のための能動作業台―バフ仕上げ作業への応用―
An active worktable for force control of robot manipulators
―Application to buff finishing―
正　中嶋 新一（新潟工科大），　 ○正　白川 正志（�株註�製作所），　 飯塚 勝可（マルイ機工）
　　　　　　　Shin-ichi NAKAJIMA, Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki, Niigata
　　Masashi SHIRAKAWA, Shirakawa Seisakusho Co.Ltd.
　　Katsuyoshi IIZUKA, Marui Kikou
Key Words: Active worktable, Force control, Stiffness control, Parallel links mechanism, Buff finishing


平成１０･１１年度　柏崎技術開発振興協会（柏崎ロボット研究会・ROBO FOLKS++）
多軸ロボットの知的制御による精密部品端面仕上げに関する研究


第17回日本ロボット学会学術講演会[2F15]<1999.9.10：東海大学湘南校舎>
能動作業台を用いたロボットマニピュレータの力制御
中嶋 新一（新潟工科大），○白川 正志（�株註�製作所），飯塚 勝可（マルイ機工）
Force Control of Robot Manipulators Using an Active Worktable
Shin-ichi NAKAJIMA, Niigata Institute of Technology,　
*Masashi SHIRAKAWA, Shirakawa Seisakusho Co.Ltd., Katsuyoshi IIZUKA, Marui Kikou
Abstract:　　An active worktable for force control of robot manipulators has been developed.
The active worktable has several degrees offreedom and accommodates its position/force in accordance
with the motion of a robot.
The worktable is controlled, based on stiffness controlmethods, to achieve compliant motions.
The worktable is applied to the force control of a robot manipulator.
Key Words: Active worktable, Force control, Stiffness control, Parallel link mechanism


日本機械学会[No.997-1]北陸信越支部第36期講演会<1999.3.9：富山大学工学部>
ロボットによる力制御のための能動作業台の開発
Development of an active worktable for force control of robot manipulators
○正　中嶋 新一　（新潟工科大），　白川 正志　（白川製作所），　飯塚 勝可（マルイ機工）
Shin-ichi NAKAJIMA, Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki, Niigata
Masashi SHIRAKAWA, Shirakawa Seisakusho, Kashiwazaki
Katsuyoshi IIZUKA, Marui Kikou, kashiwazaki
Key Words: Active worktable, Force control, Stiffness control, Parallel links mechanism

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